Robot adatça dört bölekden durýar: anhereketlendiriji, sürüjilik ulgamy, dolandyryş ulgamy we duýgurlyk ulgamy. Robotyň hereketlendirijisi, robotyň öz wezipesini ýerine ýetirmegine bil baglaýan we adatça baglanyşyklardan, bogunlardan ýa-da beýleki hereket görnüşlerinden durýar. Senagat robotlary gol hereketleriniň dört görnüşine bölünýär: sag burçly koordinatlar üç sag burç koordinatasy boýunça hereket edip biler; silindr görnüşli koordinat gollary göterip, öwrüp we teleskop edip biler; sferik koordinat gollary aýlanyp, çişip we teleskop edip biler; we artikulirlenen gollaryň köp aýlanýan bogunlary bar. Bu hereketleriň hemmesi herekete getirijileri talap edýär.
KGG Özi ösdürilen manipulýator
Hereketlendirijileri hereket esasynda iki kategoriýa bölmek bolar: aýlaw hereketlendirijileri weçyzykly herekete getirijiler.
1) Aýlanýan hereketlendirijiler bir zady belli bir burç bilen aýlarlar, ol çäksiz ýa-da çäksiz bolup biler. Aýlanýan hereketlendirijiniň adaty mysaly, elektrik signalyny miliniň aýlaw hereketine öwürýän we esasy hereketlendirijä tok ulanylanda hereketlendirijini aýlaýan elektrik hereketlendirijisidir. Motory gönüden-göni ýük bilen birikdirmek göni hereketlendiriji aýlaw hereketlendirijisini döredýär we köp aýlaw hereketlendirijileri aýlanyş tizligini peseltmek we torky ýokarlandyrmak üçin mehaniki leňňer (artykmaçlyk) hökmünde ulanylýan mehanizm bilen birleşdirilýär, eger ahyrky netije aýlanýan bolsa, gurnamagyň çykyşy henizem aýlanýan hereketlendiriji bolup durýar.
KGG takyklygyZR ok hereketlendirijisi
2) Aýlanýan hereketlendirijiler, aýlaw hereketini çyzykly herekete getiriji diýlip atlandyrylýan arka we öňe herekete öwürýän mehanizm bilen baglanyşyklydyr. Çyzykly hereketlendirijiler esasan obýekti göni çyzykda hereket edýärler, adatça yza we yza. Bu mehanizmlere şular girýär: top / rolikli nurbatlar, kemerler we kasnalar, raf we gysgyç.Top nurbatlarywerolikli nurbatlaradatça aýlaw hereketine öwürmek üçin ulanylýartakyk çyzykly hereketýaly gaýtadan işleýän merkezlerde. Çukurlar we gysgyçlar adatça torky ýokarlandyrýarlar we aýlaw hereketiniň tizligini peseldýärler, şeýle hem aýlaw hereketini çyzykly herekete öwürýän mehanizmler bilen bilelikde ulanylyp bilner.
Aýlanýan hereketlendirijiler esasan RV reduktorlaryny we garmoniki reduktorlary öz içine alýar:
(1)RV reduktor: RV adatça sikloid bilen ulanylýar, uly torkly robot bogunlary üçin ulanylýar, esasan 20 kg-dan birnäçe ýüz kilograma çenli ýük roboty, bir, iki, üç ok RV ulanylýar.
(2) Garmoniki reduktor: Garmonik esasan diş şekilini öz içine alýardy, indi käbir öndürijiler goşa arkanyň diş görnüşini ulanýarlar. Garmonika, adatça 20 kg-dan pes robot gollary üçin ulanylýan kiçi tork bilen ýüklenip bilner. Garmonikadaky esasy dişli enjamlaryň biri çeýe bolup, ýokary tizlikli deformasiýany talap edýär, şonuň üçin has gowşak we ýük göterijiligi we ömri RV-den has az.
Gysgaça aýtsak, hereketlendiriji robotyň esasy düzüm bölegi bolup, robotyň ýüküne we takyklygyna ep-esli täsir edýär. Reduker Bu has uly ýük geçirmek üçin tizligi azaltmak we servo hereketlendirijisiniň has kiçi tork çykarýan kemçiligini ýeňip geçip, torky artdyryp bilýän peseldişdir.
Iş wagty: Iýul-07-2023
