1. Bogunlaryň gurluşy we paýlanyşy
(1) Adam bogunlarynyň paýlanyşy
Öňki Tesla roboty 28 dereje erkinlige ýetensoň, bu adam bedeniniň işiniň takmynan 1/10 bölegine deňdir.
Bu 28 dereje erkinlik esasan ýokarky we aşaky bedende paýlanýar. Upperokarky bedene eginler (6 dereje erkinlik), tirsekler (4 dereje erkinlik), bilekler (2 dereje erkinlik) we bel (2 dereje erkinlik) girýär.
Aşaky bedene medullary bogunlary (2 dereje erkinlik), budlar (2 dereje erkinlik), dyzlar (2 dereje erkinlik), göleler (2 dereje erkinlik) we topuklar (2 dereje erkinlik) girýär.
(2) Bogunlaryň görnüşi we güýji
Bu 28 dereje erkinlik aýlaw we çyzykly bogunlara bölünip bilner. Üç aýlaw kategoriýasyna bölünen, aýlanma güýjüne görä tapawutlanýan 14 aýlaw bogun bar. Iň kiçi aýlanýan bogun güýji, golda ulanylýan 20 Nm: 110, bilde, medulada we egninde we ş.m-lerde ulanylýar: 180 bel we böwrekde ulanylýar. Güýjüne görä tapawutlanýan 14 çyzykly bogun hem bar. Iň kiçi çyzykly bogunlaryň güýji 500 öküz bolup, bilekde ulanylýar; 3900 öküz aýakda ulanylýar; we budda we dyzda 8000 öküz ulanylýar.
(3) Bogunyň gurluşy
Bogunlaryň gurluşyna hereketlendirijiler, reduktorlar, datçikler we podşipnikler girýär.
Aýlanma bogunlary ulanylýarhereketlendirijilerwe garmoniki reduktorlar,
we has amatly çözgütler geljekde elýeterli bolup biler.
Çyzykly bogunlar hereketlendirijileri we topy ýa-da ulanýartop nurbatlarydatçikler bilen bilelikde reduktor hökmünde.
2. Gumanoid robot bogunlarynda hereketlendirijiler
Bogunlarda ulanylýan hereketlendirijiler esasan çarçuwasyz hereketlendirijiler däl-de, sero hereketlendirijilerdir. Çarçuwaly hereketlendirijiler agramy azaltmak we has uly tork gazanmak üçin goşmaça bölekleri aýyrmak artykmaçlygyna eýe. Kodlaýjy, hereketlendirijini ýapyk dolandyrmagyň açarydyr we kodlaýjynyň takyklygynda içerki we daşary ýurtlaryň arasynda boşluk bar. Sensorlar, güýç datçikleri ahyrynda güýji takyk duýmalydyrlar, pozisiýa datçikleri robotyň üç ölçegli giňişlikde ýerleşişini takyk duýmalydyrlar.
3. Gemanoid robot bogunlarynda reduktoryň ulanylmagy
Öňküsi esasan ýumşak tigir bilen polat tigiriň arasyndaky geçişden ybarat garmoniki reduktor ulanylýardy. Garmoniki reduktor täsirli, ýöne gymmat. Geljekde planetar dişli gutularyň garmoniki dişli gutularyny çalyşmagy üçin tendensiýa bolup biler, sebäbi planeta dişli gutulary birneme arzan, ýöne azalmagy az. Hakyky islege görä, planeta dişli gutusynyň bir bölegi bolup biler.
Gumanoid robot bogunlary üçin bäsdeşlik esasan reduktorlary, hereketlendirijileri we top nurbatlaryny öz içine alýar. Rulmanlar nukdaýnazaryndan içerki we daşary ýurt kärhanalarynyň arasyndaky tapawutlar esasan takyklykda we ömrüň dowamlylygyndadyr. Tizligi peseltmek nukdaýnazaryndan, planetanyň tizligini peseldiji arzan, ýöne pes tizlenme, top nurbady werolikli nurbatbarmak bogunlary üçin has amatlydyr. Motorlar nukdaýnazaryndan içerki kärhanalar mikro motor pudagynda belli bir derejede bäsdeşlik ukybyna eýe.
Iş wagty: Maý-19-2025
